机械臂柔性辅助装配系统在梦天实验舱上应用
       2022年10月31日15时37分，搭载空间站梦天实验舱的长征五号B遥四运载火箭在我国文昌航天发射场准时点火发射，约8分钟后梦天实验舱与火箭成功分离并准确进入预定轨道，发射任务取得圆满成功。

       面对梦天实验舱任务呈现难度大、体量大、周期短的特点，传统的依靠人力和操作师傅经验的方式，无论是从研制周期，还是从操作安全性，都难以满足型号研制的需求。急需配置自动化辅助装配的手段，提高总装过程中的工作效率和操作安全性。为此，航工智能承担了上海航天设备制造总厂的研制任务，针对梦天实验舱特殊的任务需求，集公司优秀团队研制开发了“机械臂柔性辅助装配系统”，助力梦天实验舱。

      机械臂柔性辅助装配系统主要用于实验舱舱体总装过程中对接机构机械组件、载荷转移机构等大质量产品的高精度、无应力辅助安装。利用机械臂末端法兰与负载之间安装的六维力传感器感知作用其上的力与力矩信息，以及人手直接作用于机械臂末端的负载，系统通过负载的重力补偿算法获得人手作用的力/力矩信息，而后以该力/力矩信息作为输入控制机械臂产生移动或转动，实现负载柔性跟随人手运动。

      机械臂柔性辅助装配系统成功在梦天实验舱的应用，保障了空间站型号舱体总装过程中对接机构机械组件等舱外大质量设备的高质量安装，为空间站总装提供了坚强的支撑，进而为空间站工程提供有力保障。